回顧千里步道運動歷年來的推動歷程，大略可分為五個階段：
2005年黃武雄教授所寫的一篇名為「夢想一條環島的千里步道」的文章，促成了千里步道夢想的啟動與實踐之路。2006年世界地球日第二天，啟動大會於新北市花園新城女童軍活動中心舉行。歷經五年的踏查、跨縣市試走、選線、定線，以及智庫沙龍、各地說明會、地方政府拜訪等行動，2010年在各地熱情參與朋友們的合力下，完成合計近3000公里的環島山線與海線，及彰雲嘉南屯線的環島路網主幹道與東西向主支線之串聯。為了將步道運動的目的與路網串連成果，讓更多社會大眾了解，依序出版「走路」、「千里步道環島慢行」、「到農漁村住一晚」等書，推廣慢速深度在地的走路文化，在生活中體現環境守護的理念與價值。
路網完成後，結合路網與周邊城鄉聚落及社區，成為落實守護山海美麗風光與在地文化的基地，是這一階段重要工作。第一個透過千里步道示範區的推動，展開公私協力合作模式初探的，是2010~2012歷時兩年溝通對話協商、位於宜蘭冬山鄉太和與八寶村之間，長約1.3公里的宜蘭示範道，進行路幅縮小、植樹與減少光害等價值體現。另一方面，則以工作假期的方式，導入生態旅遊的培力模式，透過手作步道，為社區帶來在地經濟，同時也達成文化傳承與環境守護的目的。
2012年有感於步道的環境守護需要更多社會大眾的關注，提出步道新願景：「天然步道零損失，水泥步道零成長」，全面展開郊山守護三部曲~~鋪面調查、步道學、台灣步道日~~之倡議與行動：2013-2014經過兩年多志工培力與調查，完成雙北274條郊山步道鋪面調查；2013年首度提出「步道學」的概念，以深化志工參與行動的專業知能；訂定六月第一個禮拜六為台灣步道日，2014年為第一屆。
一方面持續透過各種以步道為主題的環境守護行動，擴大志工參與、與社區和跨領域社群組織結盟。另一方面，也與中央和地方政府進行公私協力的方案合作，提出制度上可行的方案，希望能改變現有的政策。2016年隨著步道運動邁向第二個十年，我們也匯集過去十年來，步道運動所關注之面向（環境保護、在地認同、地區發展、文化傳承、歷史記憶、休閒遊憩），提出關於土地和文化記憶的美麗願景。首先在北北基宜啟動「重現淡蘭百年山徑」倡議行動，協助樟之細路、山海圳綠道的規劃與建置。2017年透過國發會委託研擬之「建構綠道網絡」計畫，提出國家綠道綱要計畫，同時研擬綠道法案，進行立法倡議；以環島路網的串連成果為基礎，從步道到綠道，建構具台灣特色的從海到海、從山到海的長距離步道系統建置。同時，也與林務局合作，完成「手作步道工法手冊」的撰寫，建立步道分級制度與工法規範。
步道運動2.0展開的不只是由下而上制度化的推動，也是更多跨領域跨部會公私協力平台建置的關鍵期，透過長距離步道的建置，捲動更多民間、社區、政府、專業團隊的共同合作。
隨著三條國家級綠道優先計畫的逐步推動，淡蘭在新北市及基隆市範圍內已於2020年底全線指標設置完成，台北文化徑與宜蘭平原線完成路線規劃，截至2021年底已召開21次平台會議，預計2022年台北端起點意象也將設置完成；樟之細路也透過六條示範路線的持續活化、專刊的出版、影片的製作等，捲動更多關注及能見度；與林務局、台江大廟等共14個公私協力單位所組成的山海圳平台，也以每三個月一次的會議形式，進行綠道的各項實體建置。除了持續參與三條優先推動的綠道的推進，這一階段也積極參與糖鐵、水圳、原民等綠道之倡議和討論。手作步道的推動也在這個階段更加受到民間社區部落及公部門的關注和支持：2018-2020年以三年時間進行全段手作維護的崩山坑古道、結合農村再生的社區型區域步道，乃至離島中的離島，都有手作步道志工的身影，這些生動的歷程，也都被收錄在2021年底全新出版的手作步道系列中。
2019年末COVID-19逐步席捲蔓延全球，造成國境邊界封閉的同時，我們在步道國際交流的工作仍持續推展：2019與交通部觀光局完成國際交流公私協力合作備忘；2021年協助林務局透過錄影與線上同步方式舉辦自然步道國際論壇、參與世界步道聯盟（WTN）每月例行的TRAILS TALK線上交流會、邀請駐台使節等走訪國家綠道與自然步道；2022也在緊鑼密鼓的籌備之下，舉辦了疫情後即在台登場的第四屆亞洲步道大會，在各界公私協力的通力合作下，迎來21個國際組織，以及84位國際友人。
台灣舉辦的亞洲步道大會圓滿落幕後，步道運動進入第五階段，將以：手作步道十年有成．經典復刻、國家綠道第二階段推動，以及綠道之家．草根行動為主軸，邀請所有關心台灣步道運動發展的朋友們一起再出發！百年來，不分東、西方，無數的人們因懷著走向遠方的夢想而上路；而今，人們也因走向遠方，而孕育出新的夢想…
回顧千里步道運動歷年來的推動歷程，大略可分為五個階段：
第一階段 2006~2010：夢想啟動、路網串連完成
2005年黃武雄教授所寫的一篇名為「夢想一條環島的千里步道」的文章，促成了千里步道夢想的啟動與實踐之路。2006年世界地球日第二天，啟動大會於新北市花園新城女童軍活動中心舉行。歷經五年的踏查、跨縣市試走、選線、定線，以及智庫沙龍、各地說明會、地方政府拜訪等行動，2010年在各地熱情參與朋友們的合力下，完成合計近3000公里的環島山線與海線，及彰雲嘉南屯線的環島路網主幹道與東西向主支線之串聯。為了將步道運動的目的與路網串連成果，讓更多社會大眾了解，依序出版「走路」、「千里步道環島慢行」、「到農漁村住一晚」等書，推廣慢速深度在地的走路文化，在生活中體現環境守護的理念與價值。
第二階段 2010~2014：步道守護與路網活化
路網完成後，結合路網與周邊城鄉聚落及社區，成為落實守護山海美麗風光與在地文化的基地，是這一階段重要工作。第一個透過千里步道示範區的推動，展開公私協力合作模式初探的，是2010~2012歷時兩年溝通對話協商、位於宜蘭冬山鄉太和與八寶村之間，長約1.3公里的宜蘭示範道，進行路幅縮小、植樹與減少光害等價值體現。另一方面，則以工作假期的方式，導入生態旅遊的培力模式，透過手作步道，為社區帶來在地經濟，同時也達成文化傳承與環境守護的目的。
2012年有感於步道的環境守護需要更多社會大眾的關注，提出步道新願景：「天然步道零損失，水泥步道零成長」，全面展開郊山守護三部曲~~鋪面調查、步道學、台灣步道日~~之倡議與行動：2013-2014經過兩年多志工培力與調查，完成雙北274條郊山步道鋪面調查；2013年首度提出「步道學」的概念，以深化志工參與行動的專業知能；訂定六月第一個禮拜六為台灣步道日，2014年為第一屆。
第三階段 2014~2018：步道運動2.0~步道守護的制度化推動
一方面持續透過各種以步道為主題的環境守護行動，擴大志工參與、與社區和跨領域社群組織結盟。另一方面，也與中央和地方政府進行公私協力的方案合作，提出制度上可行的方案，希望能改變現有的政策。2016年隨著步道運動邁向第二個十年，我們也匯集過去十年來，步道運動所關注之面向（環境保護、在地認同、地區發展、文化傳承、歷史記憶、休閒遊憩），提出關於土地和文化記憶的美麗願景。首先在北北基宜啟動「重現淡蘭百年山徑」倡議行動，協助樟之細路、山海圳綠道的規劃與建置。2017年透過國發會委託研擬之「建構綠道網絡」計畫，提出國家綠道綱要計畫，同時研擬綠道法案，進行立法倡議；以環島路網的串連成果為基礎，從步道到綠道，建構具台灣特色的從海到海、從山到海的長距離步道系統建置。同時，也與林務局合作，完成「手作步道工法手冊」的撰寫，建立步道分級制度與工法規範。
步道運動2.0展開的不只是由下而上制度化的推動，也是更多跨領域跨部會公私協力平台建置的關鍵期，透過長距離步道的建置，捲動更多民間、社區、政府、專業團隊的共同合作。
第四階段 2018~2022：綠道的實體建置與國際接軌
隨著三條國家級綠道優先計畫的逐步推動，淡蘭在新北市及基隆市範圍內已於2020年底全線指標設置完成，台北文化徑與宜蘭平原線完成路線規劃，截至2021年底已召開21次平台會議，預計2022年台北端起點意象也將設置完成；樟之細路也透過六條示範路線的持續活化、專刊的出版、影片的製作等，捲動更多關注及能見度；與林務局、台江大廟等共14個公私協力單位所組成的山海圳平台，也以每三個月一次的會議形式，進行綠道的各項實體建置。除了持續參與三條優先推動的綠道的推進，這一階段也積極參與糖鐵、水圳、原民等綠道之倡議和討論。手作步道的推動也在這個階段更加受到民間社區部落及公部門的關注和支持：2018-2020年以三年時間進行全段手作維護的崩山坑古道、結合農村再生的社區型區域步道，乃至離島中的離島，都有手作步道志工的身影，這些生動的歷程，也都被收錄在2021年底全新出版的手作步道系列中。
2019年末COVID-19逐步席捲蔓延全球，造成國境邊界封閉的同時，我們在步道國際交流的工作仍持續推展：2019與交通部觀光局完成國際交流公私協力合作備忘；2021年協助林務局透過錄影與線上同步方式舉辦自然步道國際論壇、參與世界步道聯盟（WTN）每月例行的TRAILS TALK線上交流會、邀請駐台使節等走訪國家綠道與自然步道；2022也在緊鑼密鼓的籌備之下，舉辦了疫情後即在台登場的第四屆亞洲步道大會，在各界公私協力的通力合作下，迎來21個國際組織，以及84位國際友人。
第五階段 2022~至今
台灣舉辦的亞洲步道大會圓滿落幕後，步道運動進入第五階段，將以：手作步道十年有成．經典復刻、國家綠道第二階段推動，以及綠道之家．草根行動為主軸，邀請所有關心台灣步道運動發展的朋友們一起再出發！百年來，不分東、西方，無數的人們因懷著走向遠方的夢想而上路；而今，人們也因走向遠方，而孕育出新的夢想…